煤礦井下搜救機器人研究
煤礦井下搜救機器人研究
1課題研究背景災難應急搜索和救援機器人（SearchAndRescueRobot）是自然災害、事故等突發事件發生時，代替搜救人員進入現場執行搜
救探測任務的移動機器人。該類機器人可以遠程操控或采用自主的方式深入到
復雜、危險、不確定的災害現場，探測未知環境信息，搜索和營救被困者。搜
救機器人是機器人技術朝實用化發展的一個重要分支和新的研究領域，具有重
要的社會價值。搜救機器人可以應用于許多救援場合，比如地震、泥石流、臺風、洪水、礦難、消防、危險物排除、野外勘察等。當災難或事故發生后，
現場環境復雜惡劣，充滿未知和不確定性的因素，嚴重威脅搜救人員的生命安全，給搜救工作的部署和實施帶來嚴峻考驗。而災難發生后的48小時是實施
營救的關鍵時間，否則超過48小時被困者生還的可能性就變得很小。因此搜
救機器人的研究具有重要的實用價值和社會意義，近年來受到了美國、日本、
澳大利亞、中國等國家的高度重視。本課題的研究目標，是研發一種以主
從式遙操作為主并具備一定自主能力的穩定、可靠的煤礦井下移動探測機器人
平臺，該平臺的主要任務定位為煤礦井下危險區域的環境探測，包括環境溫度、氣體組成與含量（CO，CH4，O2，H2S等）探測，以及現場視頻及音頻的采
集與實時上傳；對于這些危險區域我們定位于有限目標環境的有限參數探測，
因為煤礦事故種類繁多，情況復雜，我們不可能指望通過一兩種復雜的機構適
應所有的井下環境，特別是對于像冒頂、塌方等極度復雜的環境或者透水等特
殊環境的探測，必須采用專用的機構與技術來解決；因此，本平臺主要針對如
瓦斯突出、局部火災、爆炸或坍塌，而具有可進入條件的災害環境進行探測。
另外，作為一款搜救機器人平臺本系統預留了可以加載如機械臂等末端執行機
構的接口，從而為完成更加復雜和更有效的救援工作提供必要的技術支撐，也
篇2:煤礦井下搜救機器人研究
煤礦井下搜救機器人研究
1課題研究背景災難應急搜索和救援機器人（SearchAndRescueRobot）是自然災害、事故等突發事件發生時，代替搜救人員進入現場執行搜
救探測任務的移動機器人。該類機器人可以遠程操控或采用自主的方式深入到
復雜、危險、不確定的災害現場，探測未知環境信息，搜索和營救被困者。搜
救機器人是機器人技術朝實用化發展的一個重要分支和新的研究領域，具有重
要的社會價值。搜救機器人可以應用于許多救援場合，比如地震、泥石流、臺風、洪水、礦難、消防、危險物排除、野外勘察等。當災難或事故發生后，
現場環境復雜惡劣，充滿未知和不確定性的因素，嚴重威脅搜救人員的生命安全，給搜救工作的部署和實施帶來嚴峻考驗。而災難發生后的48小時是實施
營救的關鍵時間，否則超過48小時被困者生還的可能性就變得很小。因此搜
救機器人的研究具有重要的實用價值和社會意義，近年來受到了美國、日本、
澳大利亞、中國等國家的高度重視。本課題的研究目標，是研發一種以主
從式遙操作為主并具備一定自主能力的穩定、可靠的煤礦井下移動探測機器人
平臺，該平臺的主要任務定位為煤礦井下危險區域的環境探測，包括環境溫度、氣體組成與含量（CO，CH4，O2，H2S等）探測，以及現場視頻及音頻的采
集與實時上傳；對于這些危險區域我們定位于有限目標環境的有限參數探測，
因為煤礦事故種類繁多，情況復雜，我們不可能指望通過一兩種復雜的機構適
應所有的井下環境，特別是對于像冒頂、塌方等極度復雜的環境或者透水等特
殊環境的探測，必須采用專用的機構與技術來解決；因此，本平臺主要針對如
瓦斯突出、局部火災、爆炸或坍塌，而具有可進入條件的災害環境進行探測。
另外，作為一款搜救機器人平臺本系統預留了可以加載如機械臂等末端執行機
構的接口，從而為完成更加復雜和更有效的救援工作提供必要的技術支撐，也
篇3:機器人安全操作規程
機器人安全操作規程
1、絕不允許操作人員在自動運行模式下進入機器人動作范圍內，決不允許其他無關人員進入機器人運動范圍內。
2、應盡量在機器人動作范圍外進行示教工作。
3、在機器人動作范圍內進行示教工作時，應注意以下幾點：
(1)始終從機器人的前方進行觀察，不要背對機器人進行作業。
(2)始終按預先制定好的操作程序進行操作。
(3)始終具有一個當機器人萬一發生未預料的動作而進行躲避的想法。確保自己在緊急的情況下有退路。
4、在操作機器人前，應先按控制柜前門及示教器右上方的急停按鈕，以檢查伺服準備的指示燈是否熄滅，并確認其所有驅動器不在伺服投入狀態。
5、運行機器人程序時應由單步到連續的模式，由低速到高速的順序進行。
6、在動作機器人時示教器上的模式開關應選擇手動模式進行動作。不允許在自動模式下操作機器人。
7、機器人運行過程中，嚴禁操作者離開現場，以確保意外情況的及時處理。
8、機器人工作時，操作人員注意查看機器人電纜狀況，防止其纏繞在機器人上。
9、示教器和示教器電纜不能夠放置在變位機上，應隨手攜帶或掛在操作位置。
10、當機器人停止工作時，不要認為其已經完成工作了，因為機器人停止工作很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。
11、離開機器人前應關閉伺服并按下急停開關。并將示教器放置在安全置。
12、工作結束時，應使機器人在工作原點位置或安全位置。
13、嚴禁在控制柜內隨便放置配件，工具，雜物等。
14、在校驗機器人機械零點是零標桿必須拔出后方可動作機器人位置。
15、運行機器人程序時應密切觀察機器人的動作，左手應放在急停按鈕上，右手放在停止按鈕上，當出現機器人運行路徑與程序不符合時或出現緊急情況是應立即按下按鈕。
16、嚴格遵守并執行機器人的日常點檢與維護。